Автономная канализация как работает


принцип работы и типы систем

Оптимальный вариант решения вопроса с отводом слива из домашней канализации – врезка в городскую магистраль. Трудности с подключением возникают, когда общая труба находится на большом расстоянии, или расположение участка не позволяет напрямую провести отвод к коммунальной сети. В такой ситуации придется изучить, как работает автономная канализация, и спроектировать частную локальную станцию очистки сточных масс.

Автономная система в загородном доме

Автономная канализация – это утилизация сточных вод непосредственно на участке, прилегающем к дому, или создание одной локальной системы для обслуживания нескольких строений. Существуют 3 способа устройства автономной домашней канализационной системы:

Септик с выводом через фильтрационное поле в приемник

  • Очистительная станция – ЛОС.

Фото: частная автономная канализация на базе ЛОС

Выгребные ямы: простейший тип канализации ↑

Бюджетный и простой вариант устройства домашней канализации – рытье сливной ямы. Принцип прост: по канализационной трубе жидкие стоки перемещаются в емкость. Если резервуар герметичный, то отходы накапливаются в яме до откачки, которую проводят каждые 2 – 4 недели, в зависимости от интенсивности использования канализации и внутреннего объема резервуара.

Регулярная откачка и неприятный запах: выгребная яма

Существует еще одна разновидность выгребных ям – фильтрационные емкости. В котлован устанавливают емкость без дна, а нижнюю часть засыпают песком и щебнем, через которые стоки постепенно просачиваются в грунт. Установка фильтровальных колодцев без предварительной очистки стока запрещена. Можно оборудовать яму без дна только для обслуживания дачных участков с 1 – 2 точками использования воды: душ и туалет. Главный недостаток сливных ям – необходимость регулярной очистки. Практически невозможно избежать появления стойкого неприятного запаха, не исчезающего даже после дезинфекции приемных емкостей. Установка выгребных ям запрещена в жилых городских районах, вблизи соседских участков и зданий.

Септики: усовершенствованные сливные емкости ↑

Септик – оптимальный вариант для устройства автономной канализации в загородном доме или на даче, если количество проживающих не превышает 3 – 4 человек, или дом используется для сезонного проживания.

Септик однокамерный

Септик представляет собой конструкцию из нескольких камер, соединенных между собой. Стоки, попадающие внутрь конструкции, проходят как минимум 2 стадии очистки:

  1. Механическая. Внутри камеры происходит первичное отстаивание и расслоение отходов: плотные субстанции, твердые нерастворимые массы оседают на дно. Жидкие стоки перетекают в следующий отсек.
  2. Биологическая. Естественный процесс фильтрации канализационных отходов занимает до 3 суток. Переработка органических соединений проходит в корке на поверхности жидкости в процессе деятельности анаэробных бактерий.

Бактерии, перерабатывающие отходы, существуют в специфических условиях: для жизнедеятельности им нужна прочная пленка на поверхности воды и отсутствие кислорода. В процессе очистки выделяется большое количество газа – для отвода метана септики обязательно оборудуют вентиляцией с выводом на уровень крыши жилых домов.

Многокамерный септик на участке

Септики в качестве автономной канализации используют для утилизации стоков в домах и на участках, не подключенных к электросети, или с постоянными перебоями в электроснабжении. Система автономная и энергонезависимая. Перемещение жидкости в отсеках осуществляют с помощью перелива, а отвод – через отводящую трубу в фильтрационный колодец или на гравийное поле. Септики с биофильтрационными системами требуют регулярной очистки. В зависимости от типа фильтра и количества отходов – до 1 раза в 1 – 2 месяца.

ЛОС: станции полной очистки ↑

Локальные очистительные станции (ЛОС) – системы для устройства автономной канализации с максимальной степенью очистки. Чистота слива на выходе составляет до 98%. ЛОС – энергозависимые системы, которые требуют бесперебойной подачи электроэнергии. Заводские комплексы оснащены оборудованием для многоступенчатой фильтрации в автоматическом режиме.

Схема: станция комплексной очистки

Принцип работы автономной канализации — комплексная переработка стока в камерах станции:

  1. Первичная механическая очистка. В приемном отсеке устанавливают несколько видов механических фильтров: улавливатели крупных частиц, жиро улавливатели.
  2. Аэробная переработка. Биофильтрация предварительно очищенного стока аэробными бактериями.
  3. Анаэробная очистка. Удаление органических соединений в камере с анаэробными бактериями.
  4. Финишная доочистка. Дополнительная механическая фильтрация.

Станции не требуют очистки и специального ухода. Владельцу необходимо осматривать внутренние камеры 1 раз в месяц. Чистку механических фильтров проводят 1 раз в полгода, а обслуживание и замену деталей оборудования – 1 раз в несколько лет.

Одна станция может обслуживать несколько домов

Что нужно знать, чтобы без ошибок выбрать и установить систему автономной канализации? Основные параметры, которые учитывают при подборе типа станции:

  • Среднесуточный объем воды и максимальное прогнозируемое значение потребления в течение суток: этот показатель нужен для определения объема системы.
  • Качество электроснабжения – определяющий фактор при выборе типа станции.
  • Технические характеристики участка: особенности рельефа, глубина залегания грунтовых вод.
  • Наличие или отсутствие природных водоемов, канав.

При выборе септика, работающего в качестве автономной канализации по принципу анаэробной очистки, выбирают готовую конструкцию или конструируют систему из герметичных емкостей своими силами.

Внешний вид системы на участке

ЛОС – заводские комплексные решения, с полной подготовкой к установке и запуску. Монтаж осуществляется представителями изготовителя или строительными фирмами, которые специализируются на инженерных коммуникациях.

Заводские очистительные системы: материалы изготовления и оборудование ↑

Емкости для обустройства септиков и станции очистки выпускают в герметичных корпусах из материалов:

  • Полимеров на основе акриловых смол. Пластиковые септики и станции могут быть изготовлены из полиэтилена, ПВХ или стеклопластика. Для домашней системы лучше выбирать многослойный бесшовный полиэтилен или стеклопластик. Такие емкости не подвержены разгерметизации по линиям соединений. Материал устойчив к коррозии, выдерживает воздействие химических веществ, полностью водонепроницаем.

Полиэтиленовые корпуса

  • Металла. Металлические резервуары менее надежны из-за риска разгерметизации. Сварные швы – слабое место конструкции, а производить регулярный осмотр невозможно, ведь емкость вкопана в грунт. Металлические баки требуют подготовки перед монтажом: поверхностной и внутренней обработки защитным антикоррозионным составом. Еще один недостаток стальных емкостей – высокая теплопроводность. Конструкции, вкопанные в грунт, перед обратной засыпкой необходимо изолировать.

Емкость в железобетонном кольце с обсыпкой

При самостоятельном конструировании септиков используют бетонные кольца и готовые детали из железобетона. Выбирают специальные изделия для монтажа в грунт, изготовленные из раствора с самой низкой степенью проницаемости.

Механизм очистки и принцип работы канализации ↑

Чтобы понять, как работает автономная канализация в частном доме, необходимо разобраться с механизмом очистки сливных вод внутри заводской конструкции. Станции ЛОС – это сложные системы с разделением внутри на несколько соединенных и (или) герметичных камер.

Внутреннее пространство станции

В первой камере-отстойнике происходит первичное механическое разделение сточных масс. Объем камеры зависит от типа конструкции и длительности нахождения стоков в приемнике. Механическая фильтрация включает естественное оседание нерастворимого осадка и прохождение воды через сетчатый съемный фильтр-корзину. В сетке механического фильтра скапливаются отходы, попавшие в канализационный слив: мусор, бумага. Дополнительно изготовители устанавливают в системах, которые оснащены электрооборудованием, измельчители.

Механизм очистки в трехкамерной системе

После камеры механической очистки жидкость попадает в емкость с биофильтрами, где происходит основная переработка. Заводские конструкции выпускают с камерами активной (анаэробной) и аэробной очистки. Также есть системы с комбинированной переработкой. На выходе из отсека с биофильтрацией чистота стока составляет от 80%. Из биофильтровальной камеры сток может выводиться непосредственно на фильтрационное поле или в туннель. Некоторые системы оборудуют емкостью финишной доочистки – отсеком с механическими фильтрами из минералов вулканического происхождения, природными и искусственными абсорбентами.

Биофильтрация: использование энергонезависимых систем анаэробного типа ↑

Конструкции, работающие по принципу активного септика, устанавливают, когда необходимо обеспечить очистку стоков без подключения системы к электросети. Конструкция состоит из 1 – 2 камер. Автономная канализация работает в непрерывном режиме, поэтому рассчитывают объем, исходя из того, что для обработки стока необходимо 3 дня.

Анаэробная очистка в корпусе септика

Переработка органики выполняется за счет жизнедеятельности бактерий, которые заселяют в септик искусственно (через канализационный слив). Микроорганизмы живут в воздухонепроницаемой пленке из жира, попадающего в емкость вместе со сточными водами. Во время переработки выделяется большое количество тепла и газов – продуктов жизнедеятельности бактерий. Поэтому уровень жидкости внутри камеры не должен превышать 2/3 объема, а отвод газа обеспечивает вентиляционная труба.

Корка на поверхности – среда обитания бактерий

Количество активных микроорганизмов напрямую зависит от интенсивности использования канализации и химического состава стока. Для качественной очистки должно пройти до 3 месяцев от момента запуска системы. Бактерии чувствительны к хлору и химическим веществам бытовых моющих средств. При регулярном сливе воды из стиральной или посудомоечной машинки количество микроорганизмов может резко уменьшиться. Анаэробные системы требуют регулярного ухода: емкость приемника нужно очищать каждые несколько месяцев, оставляя до 1/5 объема для сохранения пленки с бактериями. Нельзя использовать чистящие средства на основе хлора и кислот, необходимо свести к минимуму количество бытовой химии, попадающей в слив.

Очистка в камере аэрации: как работает аэробный биофильтр ↑

Оборудование ЛОС

Большинство ЛОС построены на основе камер с компрессорным аэрационным оборудованием – аэротенков. Степень чистоты воды на выходе – от 85 до 98%. При установке станций с высокой степенью очистки не возникает проблем с получением разрешений – такие системы устанавливают в городских и загородных частных домах.

Схема: механизм очистки стока

Камера первичной очистки, которая находится перед биофильтрационной емкостью, дополнительно оборудуется жиро улавливателями, что способствует полной очистке стока. Камера биологической переработки функционирует при постоянной подаче кислорода. Для подачи воздуха производители устанавливают в аэротенк компрессорное оборудование.

Устройство аэробной станции

Бактерии, перерабатывающие отходы, живут в активном иле внутри камеры. Их количество регулируется естественным образом. При увеличении объема стока или необходимости активизировать и ускорить процесс очистки, количество кислорода, который подается, увеличивают. Процесс регулировки программируется. В процессе эксплуатации подача кислорода выполняется автоматически. Аэробные микроорганизмы менее чувствительны к наличию химических веществ в перерабатываемой жидкости. Поэтому ЛОС без ограничений могут использоваться для установки в жилых домах, коммерческих объектах с интенсивным использованием моющих средств.

Преимущества и особенности автономных станций ↑

Локальные автономные системы – абсолютно безопасная домашняя канализация. Преимущества:

  • Экологичность. Конструкция и принцип работы станций автономной канализации позволяют монтировать устройства в непосредственной близости к строениям в жилых кварталах. Нет неприятного запаха – емкости герметичны, а вентиляционный отвод не нужен. Нет риска загрязнения грунта, водоемов. В случае аварии сработает сигнализация, при отключении подачи электричества станция может работать в штатном режиме несколько часов.

ЛОС: без ограничений по установке в жилой зоне

  1. Минимум мероприятий по обслуживанию. Система не требует регулярной чистки. Профилактические осмотры проводят раз в месяц. Станции самоочищаются, нет необходимости привлекать технику для откачки.
  2. Долговечность. Пластиковые конструкции служат от 50 лет. Внутренние детали, включая элементы оборудования в аэротенке, изготавливают без использования стали. Если слив выводят на фильтрационное поле, то замену насыпного фильтра проводят раз в 10 лет.

Как выбрать тип и мощность канализационной системы без ошибок ↑

Установка заводской системы на участке

При выборе станций комплексной очистки не возникает проблем. Автономные системы могут быть установлены на участке без ограничений по типу и составу грунта, глубине залегания грунтовых вод. Единственный параметр, который должен учесть владелец – количество человек, которые проживают в доме. Заводские ЛОС выпускают в разных модификациях, с разным объемом переработки. Для установки в сложных условиях подбирают конструкции с увеличенной глубиной монтажа – для прокладки труб ниже точки промерзания.

Видео: как работает автономная станция ↑

Обустраивая канализацию для дома, отдайте предпочтение заводским системам с комплексной полной очисткой.

Автономная канализация принцип работы: как работает, устройство

Автор Гобозов Станислав На чтение 4 мин. Просмотров 11

Перед тем как обустроить систему отведения бытовых стоков в частном доме требуется внимательно изучить вопрос, автономная канализация принцип работы. Существует несколько видов локальной канализации, каждый имеет свои особенности.

Виды сооружений

Для частных застройщиков интересным можно назвать вопрос, что значит автономная канализация. Основное назначение автономной канализации заключается в утилизации стоков без подключения к центральной магистрали. Обустроить такую систему на территории, прилегающей к частному дому, можно несколькими способами:

  • Установка накопительной емкости.
  • Строительство фильтрующего колодца.
  • Установка септика с одной или несколькими камерами.
  • Монтируется автономная канализация глубокой очистки принцип работы ее более сложный.

Накопительная емкость

Самый простой вид автономной канализации – полностью герметичная емкость для сбора и накопления бытовой загрязненной жидкости. Работает такая система по простой схеме. От дома до резервуара ниже уровня промерзания грунта укладывают трубопровод, при необходимости утепляют его. Благодаря уклону 2 см на 1 погонный метр сточная жидкость произвольно попадает в накопитель. По мере наполнения проводится откачка канализационных стоков с помощью ассенизатора. Периодически выполняют обработку накопительного резервуара дезинфицирующими средствами.

Фильтрационный колодец

Такой вариант напоминает обычную выгребную яму, но в более совершенном виде. Фильтрующий колодец – это еще одна автономная канализация принцип работы ее следующий:

  • По сточным трубам канализационная жидкость попадает в сооружение из железобетонных колец, кирпича или бетона. Характерно, что дна у такой конструкции нет, его заменяют несколько слоев песка и щебня.
  • Проходя через песчано-щебневый слой, бытовые стоки частично фильтруются и попадают в грунт.

Септики

Автономная канализация в виде септика предполагает прохождение нескольких ступеней очистки сточной жидкости. Система состоит из нескольких отсеков, соединенных между собой трубами-переливами. Принцип работы автономной канализации следующий:

  • Стоки по трубопроводу из дома поступают в камеру-отстойник. Крупные частицы оседают на дно, жирные фракции поднимаются вверх. Через трубу, которая располагается на высоте 2/3 от дна, методом перелива очищенная вода переходит в другой отсек.
  • Во второй камере водянистые стоки перерабатываются анаэробными микроорганизмами. К выходу из этой камеры стоки очищаются до 70%.
  • Третья ступень – очищение в специальном колодце, на дне которого сделана подушка из нескольких слоев щебня и песка. Проходя через песчано-гравийную прослойку, сточные жидкости фильтруются до 95 %. Следовательно, вода поступает в водоемы или грунт полностью безопасна для окружающей среды. Для эффективного очищения песок и щебень на дне колодца нужно менять с периодичностью 1 раз в 6 месяцев.

Также читайте: Самотечная канализация это… Устройство, принцип работы, особенности

Автономное очистное сооружение

В поисках ответа на вопрос, автономная канализация как работает, рассматриваются более серьезные сооружения. В локальной станции глубокой очистки загрязненная жидкость проходит через несколько камер. Принцип работы такой системы заключается в следующем:

  • По внешнему трубопроводу загрязненные бытовые стоки попадают в первый отсек очистного сооружения, где смешиваются с активным илом. За образование ила отвечают бактерии, содержащиеся в сточной жидкости. При взаимодействии загрязненные бытовые отходы окисляются. В результате аноксидно-анаэробной очистки выравнивается уровень стоков, отмечается выпадение в осадок крупного неорганического мусора.
  • Из первого отсека во вторую камеру-аэротенк идет труба, по ней очень медленно движется жидкость, смешанная с илом. Здесь стоки окисляются, происходит  аэрация и распад органических веществ на окись углерода и нитриты.
  • В третий отсек вода попадает самотеком. Во вторичном отстойнике при полном отсутствии кислорода активный ил выпадает в осадок, нитриты азота восстанавливаются до молекулярной формулы. Вода очищается, осветляется и произвольно вытекает из сооружения. При необходимости установку оснащают насосным оборудованием для принудительного движения жидкости.
  • При достижении определенного уровня воды во вторичном отстойнике происходит процесс рециркуляции. Аэрлифты переносят активный ил в специальный отсек, где происходит его стабилизация и утилизация. Рециркулирующая вода с небольшим количеством ила возвращается в первый отсек. Здесь жидкость обогащается кислородом, смешивается с активным илом, расщепляются крупные органические частицы. При поступлении новых стоков из канализации уровень жидкости становится выше, возобновляются все этапы очистки.

Рассматривая вопрос, автономная канализация принцип работы, можно сказать, после качественной очистки вода вполне может использоваться для хозяйственных нужд или полива насаждений. Вполне возможен сброс в реку, озеро или ручей.

Видеообзор:

Всё полезное о канализации — gidkanal.ru 

GidKanal | Яндекс Дзен

Принцип работы автономной канализации частного дома

Для комфортной жизни в частном доме с кухней, несколькими санузлами и душевыми необходима надежная система сбора, фильтрации и переработки отходов, полученных в результате жизнедеятельности человека, которая бы не требовала частой откачки и затрат времени на частое обслуживание. Если дом не имеет возможности подключения к центральной канализации, то выходом в таком случае становятся локальные очистные сооружения. В этой статье речь пойдет о принципе работы автономной канализации частного дома и о том, какие преимущества и недостатки есть у такой системы.

Канализационную систему для частного дома можно разделить на три типа:

Выгребная яма это самый простой в установке и обслуживании тип канализации. Она предполагает слив сточных вод в герметичную ёмкость, в которой они хранятся и из которой периодически откачиваются ассенизаторской машиной. Для строительства выгребной ямы, как правило, используют железобетонные кольца, зарытые в грунт, и организуют доступ к яме посредством установки люка. Недостатками такой системы являются необходимость регулярной очистки емкости, а также появление неприятного запаха, от которого невозможно избавиться даже дезинфекцией.

Септик  представляет собой большую емкость, состоящую из нескольких камер, сообщающихся между собой. В первой камере отходы проходят стадию первичной механической очистки – отстаивание, при котором твердые части оседают на дно, а очищенная от этих частей вода самотеком переходит во вторую камеру. Здесь происходит очистка биологическим способом — анаэробные бактерии перерабатывают органические соединения, находящиеся во взвешенном состоянии, в ил без доступа кислорода, дополнительно очищая воду.

Так как процесс очистки воды без доступа кислорода является не слишком эффективным, то на выходе вода имеет степень очистки примерно 80%. Даже для технических нужд такая вода непригодна. Для дальнейшей очистки септик предполагает использование фильтрационных колодцев или полей аэрации.

Плюсы такой канализации – автономность и независимость. Нет необходимости в подаче электроэнергии к септику, а вмешательство человека ограничивается очисткой системы в зависимости от интенсивности пользования. Но при фильтрации отходов в таких системах выделяется метан, для отведения которого устанавливают вентиляцию с выводом не ниже уровня крыш домов.

Третий тип – локальные очистная станция (ЛОС или локальные очистные сооружения). Такая установка максимально качественно очищает сточные воды со степенью очистки до 98%. Поговорим более подробно о том, как работает автономная канализация.

Принцип работы автономной канализации

Локальные очистные сооружения представляют собой комплекс емкостей, где стоки проходят несколько степеней очистки. Принципиально автономная канализация содержит в себе функции септика, в котором происходит механическая очистка стоков, и функции аэробной очистки, где аэробные бактерии эффективно перерабатывают мелкую взвесь в ил, максимально осветляя стоки. Рассмотрим подробно принцип действия ЛОС.

На первом этапе стоки из дома по канализационным трубам поступают в первую камеру автономной канализации, называемую приемной. Объем такой емкости в среднем составляет 3 кубометра. Здесь, как и в септике, происходит отстаивание крупных частиц, а также отделение жировых частиц при помощи специальных жироуловителей.

На следующем этапе вода самотеком поступает в следующую камеру, объемом, равным половине первой камеры. Данную емкость называют аэротенком, так как здесь происходит насыщение стоков кислородом. Происходит это при помощи воздушного компрессора, который через шланги нагнетает снизу в камеру воздух, насыщенный кислородом, одновременно перемешивая благодаря множеству пузырьков, поднимающихся вверх.

В этой же камере поселяют колонии бактерий, которые постепенно преобразуют мелкодисперсную взвесь в активный ил, поедая ее и превращая в достаточно большие хлопья, которые за счет своего веса могут оседать на дно. Высокая активность таких бактерий обусловлена постоянным притоком кислорода в аэротенк.

Вся эта смесь жидкости и перемешанного в ней активного ила постепенно перемещается самотеком в следующую емкость – вторичный отстойник, в котором ил оседает на специальный конусообразный уловитель, а затем перекачивается обратно в аэротенк. Очищенная вода, отделенная от ила, поступает на следующий этап очистки.

При накапливании в аэротенке предельного количества отработанного ила, система автоматически перекачивает его в специальный отстойник, из которого его извлекают и используют для хозяйственных нужд.

После вторичного отстойника, уже достаточно очищенная вода поступает в следующую емкость, вступая в контакт с хлоросодержащим препаратом. Здесь происходит окончательная дезинфекция стоков и их доочистка. На этом этапе вода очищается до 98%, начиная соответствовать санитарным нормам.

Удаление очищенной воды из автономной канализации может происходить несколькими способами:

  1. Перелив в специальный накопительный колодец, откуда вода будет откачиваться насосом или использоваться для хозяйственных нужд. Такой способ используется при высоком уровне залегания грунтовых вод или при нужде в технической воде для поливки огорода.
  2. Перелив в дренажный колодец, где вода будет уходить в грунт. Такой способ возможен при наличии на участке песчаной или суглинистой почвы. Плюсом здесь является отсутствие необходимости в откачке стоков.
  3. Организация поля аэрации. Такой способ так же применяется при низком уровне залегания грунтовых вод. Плюсом полей аэрации является дополнительное удобрение почвы в месте сброса очищенных вод.

Благодаря интенсивному процессу переработки, автономная канализация имеет наименьшие габариты по сравнению с обычными септиками, что говорит об удобстве ее монтажа на участке. Очищенную воду можно использовать для полива на участке, не опасаясь попадания каких-либо вредных веществ в почву, а переработанный ил является полезным удобрением, которое используют в саду и огороде, его можно вычерпать самостоятельно ведрами.

ЛОС – закрытая установка, в которой очистка проводится внутри камер и не требует непосредственного вмешательства человека. Чистка фильтрующих элементов и жироуловителя производится примерно раз в 6 месяцев, а профилактический визуальный осмотр камер осуществляется раз в месяц. Замена насосов может понадобиться по истечении нескольких лет эксплуатации.

Главный минус станции – необходимость бесперебойного электропитания. При длительном отсутствии электричества, некоторые фильтрующие элементы могут прийти в негодность.

Как выбрать автономную канализацию для дома

Для рационального выбора типа локальных очистных сооружений нужно учитывать ряд факторов: состояние и состав грунта, в который будет монтироваться канализация, грунтовые воды, форму и размеры участка, количество проживающих человек в доме, является жилище сезонным или постоянным.

Выбор между септиком и ЛОС будет обоснованным, если просчитать самые распространенные ситуации:

  1. Бюджет. Если он ограничен, то следует установить септик. Он дешевле и на его обслуживание потребуется меньше денежных средств.
  2. Грунтовые воды. Если их уровень на участке высокий, то установка септика становится невозможной, так как не будет возможности установки сооружений дополнительной очистки (оборудование фильтрационных колодцев и ям в этом случае будет затратным и потребует большого объема работ). Преимущество ЛОС очевидно – вода на выходе будет не опасна для окружающей среды.
  3. Подача электроэнергии. При частых отключениях и перебоях с электричеством установка автономной канализации не рекомендуется. При остановке системы могут выйти из строя фильтры и погибнуть бактерии. Заправка и починка такой системы – дорогостоящие процедуры. Можно установить резервный источник питания, но предпочтительнее в этом случае будет использовать канализацию на основе септика.
  4. Сезонное проживание. Если хозяева проживают в доме только часть года, то выбор падает в пользу септика. Долгие перерывы в работе могут негативно сказаться на работе локальных очистных сооружений, а работа электрических систем автономной канализации вхолостую приведет в лишним финансовым затратам.

Таким образом, автономная канализация является самым прогрессивным способом очистки сточных вод в частном доме. Единственным минусом является дороговизна оборудования. Стоит также помнить, что для работы ЛОС необходимо электричество, а при его отключении устройство будет работать как септик. Поэтому окончательный выбор, с учетом всех плюсов и минусов, остается за хозяином дома.

Помогла статья? Оцените ее

 

Автономная канализация - принцип работы

Многие стремятся решить проблему жилья не приобретением квартиры, даже новой и в хорошем месте, а покупкой небольшого земельного участка. За последние несколько лет популярность строительства частных домов возросла, появились новые технологии и материалы. Перед владельцем личного участка и своего дома становится большое количество задач, для решения которых иногда приходится нанимать людей и технику, а в иных случаях что-то необходимо делать самому. Основным этапом строительства частного жилья является создание и благоустройство автономной системы канализации.

Содержание

Виды автономных канализаций и принципы их работы
Из чего состоит канализация частного дома
Принудительная и естественная подача воды
Способы переработки сточных вод
Способы очистки канализации
Обслуживание и эксплуатация автономной канализации

Виды автономных канализаций и принципы их работы

Автономная канализация – это устранение сточных вод. Может создаваться целая система, которая будет обслуживать несколько строений одновременно. Небольшое различие таких систем позволяет каждому домовладельцу подобрать наиболее подходящий вариант.

  • Выгребная яма. Наиболее простой вариант, требующий небольшого вложения средств. Принцип данной разновидности канализации достаточно прост. Сливные воды по наклонной трубе перемещаются в специальный резервуар, который зарыт в землю. Конструкции чаще всего делают герметичными и их очистку производят в зависимости от объёма.

Более усовершенствованной разновидностью данной системы является монтаж фильтрационной ямы. При строительстве такой ямы используют подушку из песка и щебня, которая играет роль фильтра. Стоковые воды, проходя через такой насыпной слой постепенно очищаются, а потом впитываются в землю.

Основным минусом выгребной ямы является необходимость постоянной её очистки. Даже при полной герметизации ёмкости, на поверхность просачивается неприятный запах, полностью избавиться от которого практически невозможно.

  • Септик. Это выгребная яма с более усовершенствованной конструкцией. Септик состоит из двух емкостей, которые способствуют лучшей очистке стоковых вод. В первой ёмкости происходит распределение отходов: субстанция с твёрдой структурой оказывается на дне, а жидкости перетекают во второй резервуар. Во второй ёмкости происходит естественная очистка отходов посредством действия анаэробных бактерий, которые возникают самостоятельно, вследствие отсутствия кислорода.
  • Локальные очистительные станции. Наиболее дорогостоящие и самые продуктивные системы автономной канализации. Стоковые воды проходят несколько степеней очистки, и чистота слива на выходе составляет 98%. Станция полной очистки – это комплекс различного оборудования, для работы которого требуется бесперебойная подача электроэнергии. Требует минимального вмешательства человека и технического осмотра не более одного раза в год.

Из чего состоит канализация частного дома

Прежде чем определятся с выбором разновидности автономной канализации, следует знать из чего состоит вся система. Устройство любого типа устранения сточных вод достаточно простое и не имеет сложных элементов.

  • Непосредственно очистное сооружение. Это может быть выгребная яма, несколько резервуаров септика или основная ёмкость станции полной очистки. Находится в непосредственной близости от частного дома.
  • Внутренняя сеть трубопроводов. Это те трубы и водостоки, которые уложены непосредственно в доме.
  • Внешняя сеть канализации. Состоит из труб, которые находятся под определённым наклоном в земле, и идут от резервуаров к дому. Наклон делается специально для самостоятельного передвижения сточных вод.
  • Фильтрационное поле. Представляет собой подушку из песка и щебня, создаётся для дополнительной очистки стоков. Требует периодического обслуживания.

Принудительная и естественная подача воды

Для того, чтобы сделать качественную автономную канализацию в доме, необходимо определиться с подачей сточных вод. Её можно осуществлять двумя способами:

  • Принудительно. Такой метод используется при локальных очистительных станциях, так как системе требуется быстрая подача отходов. Принудительная подача требует установки дополнительного оборудования. Также такой вариант системы канализации требуется, когда невозможно сделать наклон трубопровода.
  • Естественная подача. Наиболее популярный вариант, не требует установки дополнительного оборудования и является самым дешёвым. Движение сточных вод осуществляется самостоятельно, без приложения механических сил. Происходит такой процесс из-за наклона, под которым прокладывают трубопровод. Естественная подача стоков в септиках и выгребных ямах.

Способы переработки сточных вод

Переработка сточных вод делится на 2 вида:

  1. Анаэробная. Осуществляется посредством применения анаэробных бактерий, которые разлагают сточные воды на две составляющие: метан и воду. В результате такого процесса образуются отходы, которые под тяжестью своего веса оседают на дно.

Основные этапы анаэробной очистки:

  • Разделение загрязнённых частиц по весу. Более тяжёлые оседают на дно, лёгкие – остаются на поверхности. Этот процесс происходит как в первой камере септика, так и во второй (только тут разделение осуществляется на более мелкие и крупные частицы).
  • Более крупные частицы, оседая на дно, подвергаются действию анаэробных бактерий. Параллельно этому процессу происходит выделение тепла, благодаря чему септики можно использовать круглый год.
  • Окончательным этапом является фильтрация сточных вод через подушку песка и щебня. Усиленному очищению стоков способствуют находящиеся в почве бактерии аэробного типа.
  1. Аэробная. Эта система более современна и чаще всего используется в локальных очистительных станциях. Аэробные фильтры позволяют не создавать дренажные подушки. Станции полной очистки стоковых вод позволяют использовать отработанную воду повторно, например, для хозяйственных нужд. Такая высокая продуктивность обеспечена использованием двух разновидностей бактерий: анаэробов и аэробов.

Основные этапы аэробной очистки:

  • Отстаивание стоковых вод. Этот способ механического распределения частиц применяется как в септиках, так и очистительных станциях.
  • Анаэробная переработка крупных частиц. Этот этап ничем не отличается от работы бактерий в обычном септике.
  • После окончания второго этапа, в станции запускаются аэраторы – устройства, которые обеспечивают насыщение среды бактериями аэробного типа. Эти бактерии живут и работают только при наличии кислорода. Их продуктивность позволяет не только быстро, но и очень продуктивно переработать оставшиеся выделения.
  • Во время последнего этапа происходит повторное отстаивание, во время которого на дно осаждается ил. Оставшаяся после отстаивания вода является биологически чистой и покидает систему. Осадок ила подвергается повторному процессу переработки.

Даже при повторной переработке ила остаётся небольшое количество выделений, которые накапливаются в станции. Со временем их необходимо удалять, это происходит при технических осмотрах.

Способы очистки канализации

Даже современные локальные станции очистки требуют проведения очистки и технического осмотра. Такая чистка необходима также для систем септиков и выгребных ям. Ил, который скапливается не только на дне резервуаров, но и в трубах, через некоторое время преобразуется в глиноподобный материал, для удаления которого потребуется специальный инструмент. Чтобы подобного не произошло, своевременное проведение комплекса очистных мероприятий позволит продлить срок эксплуатации системы канализации.

Ручной способ очистки

Такой способ требует иметь в наличие специальные инструменты, которые упростят некоторые этапы.

Порядок проведения:

  • Используя дренажно-фекальный насос, резервуар освобождается от сточных вод, которые закачивают в другую ёмкость.
  • На дне резервуара возможно наличие отложений ила, которые удаляют с помощью лопаты.
  • Стены резервуара обрабатывают струёй воды под высоким давлением. Это позволяет окончательно избавиться от отложений.
  • Воду с остатками загрязнений, используя дренажно-фекальный насос, откачивают в ту же ёмкость, в которую сливали сточные воды. Последним этапом содержимое ёмкости утилизируют.

Следует помнить, что во время ручной чистки надо использовать средства защиты органов дыхания. Такая необходимость связана с выделением вредных испарений во время естественной переработки стоков.

Вызов ассенизаторской службы

Наиболее простой способ, если у хозяина участка нет свободного времени, но имеются лишние средства. Ассенизаторская служба использует специально оборудованный автомобиль с ёмкостью для сточных вод и мощным вакуумным насосом. Длинный шланг опускается на дно резервуара и используя насос, работники службы откачивают ил и стоки. Более современные модели такой техники оснащаются системой промывки резервуаров, что позволяет произвести более качественную и надёжную очистку.

Обслуживание станции полной очистки

Может проводиться как самостоятельно, так и ассенизаторской службой. Этот способ требует наличия точно такого же инструмента, как и при ручной очистки. В станциях полной очистки удалять выделения следует только из аэробного стабилизатора.

Основные операции при чистке:

  • Откачивание ила с помощью дренажно-фекального насоса из резервуара. Шланг от насоса следует заранее вывести в отдельную ёмкость.
  • С помощью напора воды под высоким давлением очистить стенки и дно резервуара. Также следует обратить особое внимание на промывку всех труб и шлангов, что находятся внутри.
  • Откачать воду с помощью которой осуществлялась промывка.
  • Залить в резервуар чистую воду.

Откачанный ил можно использовать в сельскохозяйственных нуждах, он является прекрасным удобрением для почвы.

Обслуживание и эксплуатация автономной канализации

Для длительного срока эксплуатации автономной канализации следует знать следующие правила, которые относятся к системам локальной очистки:

  • Нельзя превышать суточный расход воды, который указан в инструкции по эксплуатации производителем.
  • Нельзя сбрасывать в канализацию крупный строительный мусор и различные предметы, которые не подвергаются разложению под действием воды.
  • Нельзя сливать в канализацию жидкости, которые имеют агрессивную структуру. К таким разновидностям относятся кислоты и щёлочи. Данные субстанции могут уничтожить анаэробные и аэробные разновидности бактерий.
  • При длительных перерывах в работе, в станцию необходимо добавлять биологические активаторы.

Обслуживание септиков и локальных станций не требует выполнения специализированных мероприятий. Достаточно своевременно осуществлять чистку и промывку резервуаров, а для станций полной очистки необходимо периодически проводить технический осмотр.

Принцип работы и правильный монтаж автономной канализации. Как работает канализация

Уровень грунтовых вод необходимо измерять весной, либо исходить из максимально возможного, ведь автономная канализация в частном доме будет использоваться круглогодично. Даже если система водоотведения через инфильтратор (дренажный тоннель) или дренажный колодец смонтирована правильно, думаю очевидно, что к примеру, при выводе очищенной воды из станции на глубине 40 см от уровня земли, если УГВ поднимется до отметки 30 см от уровня земли(нулевой отметки), то грунтовая вода будет наоборот поступать в автономную канализацию, либо септик, что приведёт к засору в канализационной трубы и может привести выходу из строя компрессора в локальной очистной станции.

После определения УГВ необходимо выбрать место, где будет произведена установка автономной канализации и способ сброса и отведение очищенной воды. Для этого в современном строительстве применяют оптический нивелир, его также можно взять в аренду. Уже с помощью нивелира можно определить места, где в дальнейшем можно будет расположить септик или автономную канализацию, с учётом прокладки труб с необходимым уклоном.

Сброс очищенной воды может осуществляться самотёком, либо же принудительно, для этого необходимо соблюдение определённого уклона, не менее 2 см на 1 метр трубы. Для определения метода сброса очищенной воды рекомендуется использовать оптический нивелир.

ВАЖНО! Если сброс очищенной воды будет осуществляться принудительным путём, то в ПНД трубе необходимо задать ровное положение, что бы вода из неё полностью стекала. В ином случае вода в трубе замёрзнет и всю магистраль придётся отогревать, что в мороз будет сделать практически невозможно. Мы рекомендуем пропускать ПНД трубу в утеплителе «Тилит» и поверх в канализационной трубе.

В случае, если поблизости нет канавы, в которую можно было бы осуществить сброс очищенной воды, устанавливают инфильтратор (дренажный тоннель), который подбирается индивидуально под производительность ЛОС, а глубину его монтажа определяют по УГВ на участке в весенний период.

Так же зачастую заказчики, точнее строители, совершают ошибку при выводе канализационной трубы из дома для дальнейшей установки септика или автономной канализации. Всё просто, эту трубу выводят ниже необходимого уровня, из-за этого приходится станцию устанавливать гораздо ниже уровня земли, а верхушку наращивать доборной горловиной. На работу станции это никак не скажется, а вот обслуживание станции усложнит многократно.

Для исправной работы автономной канализации важно точное соблюдение монтажной схемы, а именно: наличие песчаной подушки, которая должна быть утрамбована (для этого песок проливают водой), сама станция снаружи должна быть обсыпана песко-цементной смесью в пропорции 1/4, либо 1/5 с постоянным смачиванием и утрамбовкой. К сожалению находятся монтажники, которые пренебрегают этим правилом и в целях экономии обсыпают ЛОС песком, либо вообще засыпают «обраткой»(грунтом, поднятым при копке) Так же важно правильно утеплить станцию(хоть в процессе жизнедеятельности анаэробные бактерии и выделяют тепловую энергию, для выживания в морозы ЛОС необходимо утеплить) и соблюдение горизонта по горловине очистной станции.

 Пример правильной установки очистной станции с инфильтратора в Ярославле, вы можете увидеть на видео.

Наши специалисты прошли обучение непосредственно на заводе – изготовителе и по итогу контрольного монтажа наши ведущие специалисты получили сертификаты:

Автономная канализация - варианты обустройства системы

Автор Монтажник На чтение 16 мин. Просмотров 14.5k. Обновлено

Значительное количество загородных домов, дач, лишены доступа к централизованной канализационной системе, и их собственникам приходится самостоятельно решать задачу по выводу и утилизации сточных вод, органических отходов. Единственный выход из положения в сложившейся ситуации — автономная канализация, выбор конструктивного исполнения которой полностью ложится на плечи хозяев.

Стоит отметить, что задача по избавлению от канализационных отходов является одной из основных наряду с водоснабжением и отоплением при решении вопросов жизнеобеспечения в индивидуальных домах. Поэтому к ее решению надо подходить максимально ответственно, вооружившись солидным багажом знаний. Любому хозяину, самостоятельно занимающемуся проблемой утилизации отходов, следует знать, как работает автономная канализация, изучить принципы и различные варианты ее построения, основные инженерные сооружения и их отличительные особенности, преимущества и недостатки.

Рис. 1 Канализационная система частного дома

Что такое автономная канализация и ее назначение

Автономная канализация это система инженерных сооружений для очистки сточных вод механическими и биологическими методами с утилизацией большей части стоков в границах участка или на близлежащей местности. При этом отходы, не подлежащие переработке или фильтрации, утилизируются и вывозятся за частную территорию при помощи специальной техники.

Автономная канализация для дома должна решать следующие задачи:

  • Осуществлять отвод серых сточных вод и канализационных стоков из туалетных комнат от дома.
  • Собирать стоки в каком-либо объеме (резервуары, ямы, колодцы).
  • Обеспечивать безопасное накопление канализационных стоков для людей: запахи не должны проникать в жилище, а в подземные водные источники не должны попадать загрязненные сточные воды.
  • Производить утилизацию канализационных отходов полностью или частично на частном земельном участке, а также с помощью вызванной специальной техники.
  • Обеспечивать экологическую чистоту при утилизации стоков на частной территории.

Рис. 2 Схема канализации с септиками из бетонных колодцев

Принцип работы автономной канализации частного дома и ее основные узлы

Чтобы понять, что значит автономная канализация, стоит рассмотреть ее основные узлы и выполняемые ими функции. В современных загородных домах индивидуальные канализационные системы включают в себя следующие составляющие:

Трубопровод. Сточные воды от кухонных моек, душевых кабин и ванн, а также от санитарно-технических приборов, отправляют по серым поливинилхлоридным (ПВХ) или полипропиленовым (ПП) трубам для внутренней канализации в центральный стояк диаметром 110 мм. В самой верхней точке канализации в частном доме устанавливают фановую трубу, соединяющую стояковый трубопровод с вентиляционной системой на крыше.

В нижней точке вертикального стояка монтируют колено для перехода на горизонтальный участок наружного трубопровода из непластифицированного поливинилхлорида (НПВХ) диаметром 110 мм рыжего цвета.

Внешний трубопровод с уклоном 20 мм на погонный метр укладывают под землей и направляют в емкость для сбора стоков.

Накопительные или очистные резервуары. В самом простом виде канализации стоки собирают в накопительные полимерные (бетонные) емкости и после наполнения выкачивают ассенизаторской машиной.

В некоторых вариантах, чаще всего на дачных участках и домах в сельской местности, разделяют канализационные отходы и серые воды от хозяйственно-бытовой деятельности — мытья посуды, стирки. Собственники таких домов устанавливают отдельный уличный туалет, а загрязненные воды после использования в бытовом хозяйстве отправляют в выгребные ямы.

Рис. 3 Канализация с септиком и полем фильтрации с установочными размерами

Статья по теме:

Как производится монтаж канализации внутри частного дома. Возможно будет интересно почитать отдельную статью специально посвященную монтажу внутренних канализационных систем, нюансам прокладки труб и подключению инженерного оборудования!

Практически все автономные канализационные системы загородных домов коттеджного типа построены таким образом, что отходы жизнедеятельности человека (черные воды) и серые стоки смешивают и отправляют в септики-отстойники. Там происходит постепенное отделение твердых фракций от жидких в результате отстаивания и частичного разложения отходов.

Отстоявшуюся более чистую жидкость отправляют на дальнейшую фильтрацию, а постепенно накопившийся, осевший на дно ил выкачивают ассенизаторской машиной и утилизируют.

Если позволяют финансовые средства, вместо септиков собственники могут установить станции глубокой биологической очистки (ГБО). Станции за счет использования электроэнергии и автоматизации очистки, а также применения аэробных бактерий, позволяют получать на выходе очищенную на 97 — 99% воду, которую затем просто сливают в землю или используют для хозяйственно-бытовых нужд.

Твердые канализационные отходы в установке биоочистки превращаются в безвредный ил с высоким содержанием микроэлементов, который является хорошим удобрением для растений. Его используют на огороде или утилизируют.

Фильтрационные сооружения. Степень очистки стоков после отстаивания в септиках не превышает 70%, поэтому вода нуждается в дальнейшей очистке, прежде чем направить ее глубоко в грунт. Для этих целей устраивают дренажные колодцы или фильтрационные поля. В качестве фильтрующих слоев используют мелкую щебенку и песок. Проходя через них стоки дополнительно очищаются и не наносят вред окружающей среде при подаче в грунт.

Чтобы обеспечить постоянно высокий уровень водоочистки, загрязненный щебень и песок из колодцев и фильтрационных полей регулярно меняют с периодичностью 1 раз в 3 — 5 лет.

Рис. 4 Разновидности бетонных колец для устройства выгребных ямы

Выгребные ямы

Если устраивается автономная канализация своими руками, один из самых простых и бюджетных способов утилизации стоков — копка выгребной ямы.

Сооружение представляет собой емкость для сбора серых сточных вод, размещенную под землей, при этом туалет устанавливают снаружи на участке в любом удобном и экологически безопасном месте. Теоретически выгребной может быть обычная яма с верхней крышкой, выкопанная в земле, однако из-за размывания стенок водой использовать такой вариант не слишком рационально.

Обычно яму делают со стенками из бетонных колец или иных материалов, полимерных резервуаров большого объема. Отлично подходят для сооружения выгребных ям специальные бетонные кольца с прорезями в боковых стенках для дренажа.

От дома к яме под землей подводят трубопровод, по которому стекают сточные воды. Жидкость впитывается в грунт через дно и боковые стенки в некоторых конструкциях. Объем ям выбирают исходя из количества сточных вод около 0,5 кубических метров на 1 человека в сутки.

Автономная канализация для дачи или коттеджа с выгребной ямой должна удовлетворять следующим нормативам расстояний:

  • располагаться не менее, чем в 5 м от дома;
  • до водозаборных источников питьевой воды расстояние должно быть не менее: 20 м при глинистом грунте, 30 м при суглинке, 50 м при супесях;
  • дно ямы должно находиться от поверхности грунтовых вод не менее, чем в 1 метр.

Дачные выгребные ямы периодически очищают специальной техникой, время проведения работ определяют по снижению впитываемости, при этом стоки поднимаются вверх и доходят до верхней крышки.

Для эффективной откачки грязи со дна вызывают илососы, имеющие в комплекте шланги со специальными насадками и насосы высокого давления для размывания грязевых отложений. Финансовые средства можно сэкономить, производя очистку выгребных ям вручную при помощи ведра на веревке.

Рис. 5 Накопительные емкости – разновидности и монтаж

Накопительные емкости

Обычно для собирания канализационных стоков используют полимерные емкости больших объемов, которые закапывают под землю. От дома к ним подводят канализационный трубопровод под уклоном, по которому транспортируется загрязненная жидкость.

Накопительную емкость для частного дома можно также сделать самостоятельно из колодезных бетонных колец с замком, поместив их на круглую плиту и накрыв верхней крышкой с лючком. В результате получат герметичный бетонный колодец, часть сточных вод из которого будет уходить в грунт через влаговпитывающие бетонные стенки.

Накопительную емкость периодически опорожняют по мере заполнения, вызывая для этих целей ассенизаторскую машину.

Резервуары для сбора отходов рационально использовать на дачных участках с периодическим нахождением людей. В этом случае опорожнять емкость придется не так часто, что совместимо по расходам с монтажом более сложных и дорогих очистных сооружений.

Локальные очистные сооружения

В отличие от ранее просмотренных методов утилизации полужидких отходов, любая автономная канализация для загородного дома рассчитана на их обработку и частичную очистку непосредственно на индивидуальном участке.

Стоки разделяют на фракции и очищают различными методами, при этом их большую часть или практически все отходы утилизируют направлением в глубинные слои почвы, наружные канавы.

Рис. 6 Принцип работы трехкамерных септиков

Септики

Септики — это инженерные сооружения для механической очистки стоков.

Их принцип работы состоит в отстаивании всех сточных вод в ряде связанных между собой емкостей. При этом жидкость из первого резервуара по мере накопления и отстаивания поднимается вверх и поступает в следующую емкость из поверхностных более чистых слоев. Там происходит ее дальнейшее отстаивание, и при заполнении емкости чистые водные массы поступают по трубопроводу на следующие водоочистные сооружения.

Обычно септики содержат два или три отстойных резервуара.

При решении задачи, как выбрать септик, исходят из того, что их объем должен позволять отстаиваться стокам без переполнения резервуара в течение 3-х дней. При этом суточный выход сточных вод от одного человека принимают равным 150 л.

В септиках происходит бескислородное брожение отходов с образованием взрывоопасных газов, поэтому их обязательно оснащают вентиляционным трубопроводом.

Наиболее популярные конструкции септиков — специальные полимерные резервуары заводского изготовления с перегородками или самостоятельно смонтированные закрытые бетонные колодцы из двух, трех взаимосвязанных емкостей.

Септики для физической очистки имеет следующие особенности:

  • Виды автономной канализации с септиками-отстойниками способны очищать черные воды на 70% при трех камерах и 60% в двухкамерных конструкциях. Поэтому стоки перед отправкой в грунт нуждаются в дальнейшей доочистке.
  • Запахи из резервуара могут испортить воздух в доме, поэтому их стараются располагать как можно дальше от жилья.
  • Накопленный на дне осадок приходится периодически извлекать при помощи ассенизаторских машин (1 раз в полгода или год) — это приводит к дополнительным финансовым затратам.
  • Резервуарам-отстойникам для работы не нужна электроэнергия — это выгодно отличает септики от других очистных сооружений.

Рис. 7 Конструкция септика с биофильтром

Статья по теме:

Канализация на даче – варианты, схемы устройства и монтаж. Если нужно обустроить канализацию на даче, то в отдельной статье читайте про все возможные дорогие и дешевые варианты обустройства канализации на даче. Нюансы, виды, схемы.

Септики с биологической очисткой

Ведение в очистные системы бактерий способно значительно повысить степень водоочистки. Так как в водных слоях септиков отсутствует кислород из-за стоячей воды, в них эффективно использование анаэробных бактерий, способных размножаться в среде без доступа воздуха.

По конструкции разные модели септиков-биофильтров могут отличаться, но принцип их работы одинаков и состоит из следующих этапов:

  • Канализационные отходы поступают в первую наиболее объемную камеру, где происходит их отстаивание. Через отверстия в перегородке или отрезок трубы очищенная жидкость сверху перетекает во второй резервуар, где происходит ее дальнейшее расслоение.
  • Из второй камеры стоки направляются в биофильтр. В зависимости от производителя он имеет различное конструктивное исполнение — керамзитовые или полимерные засыпки, синтетические волокна, специальные закрытые камеры, в которые помещают колонии анаэробных бактерий. Микроорганизмы размещаются и удерживаются на поверхности насыпных материалов, благодаря чему они не вымываются из биофильтра потоком воды.
  • Бактерии перерабатывают органику, которая нужна для их жизнедеятельности, с образованием углекислого газа и воды. В итоге на выходе получают сточные воды со степенью очистки в 90%. Теоретически их вполне можно использовать для хозяйственно-бытовых целей.

Стоит отметить и основной недостаток биологической очистки, а именно плохую производительность бактерий в загрязненной химическими реагентами от стирки и мытья посуды среде. Также колонии микроорганизмов периодически нуждаются в пополнении примерно один раз в месяц, не могут размножаться при слишком низких температурах.

Рис. 8 Полимерный септик Росток – особенности конструктивного исполнения

Биологические станции — что это такое

В отличии от анаэробных бактерий, жизнедеятельность которых происходит в бескислородной среде, аэробные микроорганизмы не могут размножаться без доступа кислорода.

Они намного эффективнее способны перерабатывать органические отходы, поэтому их используют в более производительных автоматизированных установках — станциях глубокой биологической очистки (ГБО).

Установки глубокой биоочистки состоят из нескольких камер и конструктивно отличаются у разных производителей, практически все они функционируют по следующему принципу:

  • Стоки из внутридомовой канализационной системы поступают в первую камеру станции, выполняющей функцию отстойника. В ней происходит отстаивание жидкости и удаление жировых пленок специальными приспособлениями. Затем стоки отправляют в следующую камеру по технологии аэролифта, поднимая их по трубке при помощи пузырьков воздуха. При этом крупные фракции отделяют от отстоявшийся жидкости при помощи фильтра. Воздух накачивает компрессор, расположенной внутри установки на изолированной площадке.
  • Во второй камере, носящей название аэротенк, размещается колония аэробных бактерий. Для поддержания их работоспособности снизу или сбоку подается воздух от компрессора, в результате чего происходит непрерывная аэрация водных масс. После работы бактерий водная среда наполняется илом, являющимся продуктом жизнедеятельности аэробных микроорганизмов. Также в жидкой среде находится часть необработанной органики и бактерий — вся эта смесь (активный ил) свободно перетекает в следующий отсек, носящий название вторичный отстойник.

Рис. 9 Принцип работы станций биоочистки

  • Во втором отстойнике происходит окончательное разделение фракций — все взвеси опускаются на дно накопителя, а очищенная вода отправляется наружу. По мере наполнения отстойника илистыми отложениями в процессе работы установки, они постепенно перемещаются назад в камеру аэротенка, совершая таким образом круговую циркуляцию.
  • В процессе жизнедеятельности бактерий активный не до конца переработанный ил накапливается в аэротенке. При заполнении определенного объема срабатывает автоматика и иловые отложения при помощи насоса по шлангу отправляются в камеру илового стабилизатора. В ней благодаря оставшимся бактериям происходит постепенный переход илистых отложений в фазу стабилизации, после чего они становятся безвредным органическим удобрением. Отстоявшиеся илистые массы опускаются на дно, а поверхностная очищенная вода сливается.
  • После отстаивания ил из камеры стабилизатора извлекают, его можно использовать как удобрение или утилизировать в виде безвредной органики.
  • Также внутри установки биоочистки располагается площадка, на которой установлены компрессоры, подающие жидкость из приемной камеры и вторичного отстойника в аэротенк.

Установки глубокой биоочистки имеют следующие особенности:

  • Устройство автономной канализации с биологическим разложением органики позволяет получить степень очистки черных вод в 98 — 99%. Воду можно смело применять для полива и бытовых нужд.
  • Благодаря относительно невысоким габаритным размерам, установки занимают на участке небольшую площадь. Они не нуждаются в дополнительных дренажных колодцах и фильтрационных полях.
  • Полученный ил является отличным удобрением для садово-огородных растений.
  • Установки биоочистки не выделяют неприятных запахов.
  • Имеют высокий эксплуатационный срок, доходящий до 50 лет.
  • К их недостаткам относят высокую стоимость и потребление электроэнергии для питания компрессоров.
  • Компрессоры придется менять после 10-летнего эксплуатационного

срока.

  • Из-за сложного конструктивного исполнения установки ГБО нуждаются в периодическом обслуживании.

Рис. 10 Конструктивное устройство биоочистной станции Топас

Фильтрационные системы

Любая автономная канализация частного дома с септиками, в которых производится механическая очистка черных вод методом отстаивания, нуждается в дополнительных фильтрационных сооружениях.  Они нужны для того, чтобы снизить степень загрязнения почв или подземных водных бассейнов при отправке сточных вод в грунт.

Для этого используют две основных технологии — фильтрация при помощи полей или дренажных колодцев.

Стоит отметить, что перед тем, как сделать автономную канализацию в частном доме с фильтрационными сооружениями, следует произвести геологическую разведку грунта. Если почва имеет глинистую структуру, уровень поверхностных грунтовых вод очень высок или водозабор осуществляется из колодезных источников, могут возникнуть следующие проблемы.

Глина и высокие подземные воды при дополнительной водной нагрузке будут способствовать заболачиванию местности. А неглубокий колодезный источник для водозабора может быть загрязнен сточными водами, если между ним и фильтрационной подземной системой не выдержано значительное расстояние.

Рис. 11 Фильтрационное поле – схема обустройства

Фильтрационные поля

Если проводят монтаж автономной канализации с фильтрационными полями, используют следующую технологию:

  • В земле выкапывают прямоугольный котлован глубиной не менее 700 мм заранее рассчитанного размера.
  • На его дно насыпают песок, формируя подушку толщиной около 100 — 200 мм. Поверх песчаной подушки насыпают щебень слоем не меньше 400 мм.
  • От септика прокладывают к котловану трубопровод и делают разветвления дренажными трубами по всей площади, выдерживая расстояние между ними в 1500 мм.
  • Далее всю площадку накрывают геотекстильным полотном, выравнивают поверхность песчаной подушкой слоем 100 — 150 мм и присыпают плодородным грунтом толщиной 100 — 150 мм.

Во многих полях для повышения производительности используют специальные полимерные короба, носящие название инфильтраторов. При их использовании воду из септика по размещенной сети трубопроводов направляют в каждой из перевернутых коробов или туннель из нескольких инфильтраторов.

Благодаря этим изделиям повышается эффективность систем водоочистки в связи с тем, что верхние слои почвы не оказывает давление на дренажный трубопровод, а жидкость свободно впитывается в щебень под коробами на значительно большей площади.

Также при высоких объемах сбросов в свободном пространстве инфильтраторов может дополнительно размешаться часть сточных вод без выхода на поверхность.

Как и септики, инфильтрационные поля оснащают системой вентилирования, выводя на поверхность отрезок канализационной трубы.

К недостаткам фильтрационных полей помимо отнимания значительной площади на участке, которую нельзя использовать для ряда хозяйственных целей, относят и то, что фильтрующая щебневая засыпка и песчаная подушка нуждаются в замене каждые 3 — 5 лет.

Рис. 12 Поля с дренажными трубами и инфильтраторами

Дренажные колодцы

Так как инфильтрационные поля занимают довольно значительную площадь, одна из неплохих альтернатив — применение дренажных колодцев.

Чаще всего их изготавливают из бетонных колец, выкапывая в земле яму глубиной в несколько метров до обнаружения слоя из песка. После установки нескольких колодезных колец с замками и стандартным диаметром в 1 метр, на дно насыпают слой щебня толщиной около 400 мм.

Из септика в колодец подводят трубопровод, пробивая перфоратором круг нужного размера в его стенке, сверху его накрывают крышкой, оставляя отверстие для вентилирования.

Рис. 13 Схема устройства конусного дренажного колодца

Принудительный отвод сточных вод

Нередко за пределами участка располагаются сточные канавы, не оказывающие никакого влияния на состояние окружающей среды и ландшафт. Их вполне можно использовать для сливания сточных вод из септиков, даже если траншеи находятся на более высоком уровне, чем вся канализационная система.

Для организации принудительный откачки сточных вод в землю на участке помешают закрытый накопительный резервуар. Им может быть пластиковая емкость большого объема или колодец с закрытым дном из бетонных колец — главное, чтобы их диаметр позволял свободно располагать поплавок электронасоса.

Затем в емкость устанавливают поплавковый дренажный насос, подвешивая его на небольшом расстоянии от верхнего края стенок.

От дренажного насоса проводят в наружную канаву трубопровод и подключают агрегат к сети.

Когда колодец наполняется и вода доходит до насоса, его поплавок поднимается и замыкает контакты сети электропитания. В результате насос включается и начинает откачивать воду.

При понижении водного зеркала поплавок опускается и дренажник выключается.

Установка автономной канализации с применением принудительной откачки дренажным электронасосом, несмотря на затраты электроэнергии, после проведения расчетов может оказаться не только экономически выгодной, но и наверняка более экологичной, чем устройство фильтрационных полей и дренажных колодцев.

Статья по теме:

Фекальный насос для откачки канализации – выбор, установка, эксплуатация. В отдельной статье, опубликованной на нашем сайте, подробно рассказывается про виды фекальных насосов, принцип работы и правильный выбор, возможно будет интересно почитатать!

Схема принудительного водоотвода с насосом

Рис. 14 Схема принудительного водоотвода с насосом

Если устраивается автономная канализация в частном доме своими руками, то к ее исполнению следует подходить с максимальной ответственностью. Одинаково важны геологическое исследование грунта, выбранная схема построения, инженерные сооружения и их конструктивное исполнение, расчет финансовых затрат на обслуживание канализационной системы.

Автономная канализация своими руками

Благоустройство загородного дома или коттеджа, обязательно наличие инженерных коммуникаций. Для этого необязательно прибегать к услугам специализированных компаний и платить за их работу немалую сумму. Автономная канализация своими руками позволяет существенно удешевить строительно-ремонтные работы. В результате, вложив минимум средств, вы получаете комфортный и уютный загородный дом, пригодный для круглогодичного проживания.

Автономная канализация своими руками может быть устроена различными способами. Во всех случаях сточные воды выходят из дома, проходят через локальные очистные сооружения, где очищаются до необходимого уровня. Затем их сбрасывают в канаву или в ближайший водоем.

Самое сложное - это установка очистных сооружений. Следует отметить, что он бывает двух типов:

  • самые простые - это септики;
  • более сложный - установки глубокой биологической очистки.

В септике ил отделяется от жидкости под действием силы тяжести и оседает. После этого образовавшийся осадок начинает разлагаться в условиях отсутствия кислорода. Такие устройства довольно простые и дешевые. Работают без дополнительной энергии. Их можно использовать, когда на даче устроена канализация. Однако с их помощью сложно добиться высокой степени очистки. Они требуют большого объема подготовительных работ. Расположение их расположения во многом определяет уровень грунтовых вод.Вам придется ознакомиться со значительным объемом информации, чтобы все делать так, как надо. Кроме того, требуется периодически менять фильтрующую нагрузку и проводить лечебные мероприятия.

Установки глубокой биологической очистки могут иметь различную конструкцию, которая во многом определяется производителем. Они могут состоять из разного количества секций, но степень очистки сточных вод в любом случае будет достаточно высокой. Такая автономная канализация для дома станет оптимальным вариантом.Позволяет не только механическую очистку сточных вод, как в предыдущем варианте, но и биологическую дезинфекцию. Но чтобы выбрать ту или иную модель, надо изначально хотя бы приблизительно представить, сколько воды придется очистить этой установке. Как правило, многие продавцы рекомендуют отталкиваться от количества проживающих в доме людей.

Такие устройства чаще всего занимают небольшую площадь, а потому не нужно искать специальное место для установки очистных сооружений. Платить за это оборудование придется чуть больше, чем в первом случае.Для его работы также требуется электрический ток. Но такую ​​автономную канализационную систему установят с меньшими усилиями. А для последующей очистки в его конструкции предусмотрена специальная помпа, которой хватит использовать всего несколько раз в год. Полученные отходы станут отличным удобрением для растений, выращиваемых на прилегающем участке.

Автономная канализационная система устанавливается следующим образом:

  • Сначала делается яма, в которой будет установлено устройство для очистки и проложены канализационные трубы.Причем делают это на глубине ниже уровня промерзания почвы зимой;
  • затем выполняется опалубка, для бетонирования стен котлована выполняются соответствующие работы;
  • Установлено очистное устройство;
  • Навесная крышка, аналогичная по типу подвесному потолку из металлического уголка и шиферных панелей;
  • установлен каркас люка и уложен кирпич;
  • глина и глина заполнены;
  • устроен люк и гидроизоляция.
.

Как работают самоуправляемые автомобили?

Где все беспилотные автомобили? Это то, что вы, вероятно, говорите себе после того, как многие крупные технологические и автомобильные компании прогнозировали, что к следующему году, в 2020 году, полностью автономные технологии будут развернуты во многих автопарках.

Хотя этот «крайний срок» выглядит так, как будто он не будет соблюден, за последние несколько лет беспилотные автомобили и автономные технологии добились значительных успехов. Буквально недавно автономный полугрузовик совершил поездку по территории США.С. без проблем.

Система автопилота Tesla, безусловно, была изюминкой технологий автономного вождения, и с самого начала она была в центре внимания. У Tesla есть преимущество первопроходца, поскольку она заново изобрела структуру и функционирование автомобильной компании. В прошлом году система автопилота Tesla наработала более 2 миллиардов миль .

Это значительный пробег с очень небольшим количеством аварий по сравнению с водителями-людьми.

Поскольку технологии все еще развиваются, возможно, все еще находятся в зачаточном состоянии, что такое технология самоуправления и как работают автомобили, оснащенные ею?

Что такое беспилотные автомобили?

Термины «самоуправление» и «автономный» используются как синонимы, и по сути так и есть.Автономный - это более общий подход, тогда как самоуправление относится только к транспортным средствам. В случае с автомобилями эти детали не имеют значения.

Беспилотные автомобили полагаются на аппаратное и программное обеспечение, чтобы двигаться по дороге без участия пользователя. Оборудование собирает данные; программное обеспечение систематизирует и компилирует его. Что касается программного обеспечения, входные данные обычно обрабатываются с помощью алгоритмов машинного обучения или сложных строк кода, которые были обучены в реальных сценариях. Именно эта технология машинного обучения лежит в основе технологий беспилотного вождения.

По мере того как все больше и больше данных обрабатывается с помощью алгоритмов автономного самоуправления, они становятся только лучше и лучше - умнее и умнее. Алгоритмы машинного обучения могут, по сути, научить себя функционировать, если им поставлены правильные ограничения и цели.

Уровни автономных транспортных средств

Когда мы думаем об автономных или беспилотных транспортных средствах, мы, вероятно, думаем об автомобиле или полуавтомобиле, который может управлять собой полностью без участия человека.Хотя это автономно, это не говорит всей истории. Этот «полностью автономный» сценарий представляет собой автономное транспортное средство 5 уровня , уровни 0–5 представляют полный спектр вождения, от полностью человеческого, до 5 , полностью компьютерного.

Взгляните на полезную инфографику ниже, чтобы наглядно представить эти 5 различных уровней автоматизации.

Источник: The Simple Dollar

Чтобы объяснить каждую деталь более конкретным текстом, мы изложили их все ниже.

Уровень 0: Водитель постоянно полностью контролирует автомобиль.

Уровень 1: Управление отдельными транспортными средствами автоматизировано, например, электронный контроль устойчивости или автоматическое торможение.

Уровень 2 : По крайней мере, два элемента управления могут быть автоматизированы одновременно, например, адаптивный круиз-контроль в сочетании с удержанием полосы движения.

Уровень 3: 75% автоматизация . В определенных условиях водитель может полностью отказаться от управления всеми критически важными для безопасности функциями.Автомобиль определяет, когда условия требуют, чтобы водитель взял управление на себя, и предоставляет водителю «достаточно комфортное время перехода» для этого.

Уровень 4: Транспортное средство выполняет все важные для безопасности функции на протяжении всей поездки, при этом от водителя не ожидается, что он будет управлять транспортным средством в любое время.

Уровень 5: В транспортном средстве люди только в качестве пассажиров, взаимодействие с людьми не требуется или возможно.

СВЯЗАННЫЙ: UBER ВОЗВРАЩАЕТ АВТОМОБИЛИ НА РАБОТУ - НО С ЧЕЛОВЕКАМИ

Какие технологии используются в беспилотных автомобилях?

Беспилотные автомобили включают в себя значительное количество технологий.Аппаратное обеспечение этих автомобилей оставалось довольно стабильным, но программное обеспечение, стоящее за автомобилями, постоянно меняется и обновляется. Рассматривая некоторые из основных технологий, мы имеем:

Камеры

Илон Маск, как известно, заявил, что камеры - единственная сенсорная технология, необходимая для беспилотных автомобилей, нам просто нужны алгоритмы, чтобы иметь возможность полностью воспринимать изображения, которые они получают. . Изображения с камеры фиксируют все, что необходимо для вождения автомобиля, просто мы все еще разрабатываем новые способы для компьютеров, чтобы обрабатывать визуальные данные и преобразовывать их в трехмерные данные, требующие действий.

У Teslas 8 внешних камер , чтобы помочь им понять окружающий мир.

Радар

Радар - одно из основных средств, которые беспилотные автомобили используют, чтобы «видеть» вместе с LiDar, компьютерными изображениями и камерами. Радар имеет самое низкое разрешение из трех, но он может видеть сквозь неблагоприятные погодные условия, в отличие от LiDAR, который основан на свете. Радар, с другой стороны, основан на радиоволнах, что означает, что он может распространяться сквозь такие вещи, как дождь или снег.

LiDAR

Датчики LiDAR - это то, что вы увидите на вертящихся беспилотных автомобилях. Эти датчики излучают свет и используют обратную связь для создания высокодетализированной трехмерной карты окружающей местности.

LiDAR имеет очень высокое разрешение по сравнению с RADAR, но, как мы упоминали выше, у него есть ограничения в условиях плохой видимости из-за того, что он основан на свете.

Другие датчики

Беспилотные автомобили также будут использовать традиционное GPS-слежение, наряду с ультразвуковыми датчиками и инерциальными датчиками, чтобы получить полную картину того, что делает автомобиль, а также что происходит вокруг него.В сфере машинного обучения и технологий самоуправления чем больше данных будет собрано, тем лучше.

Computer Power

Всем беспилотным автомобилям, и, по сути, всем современным автомобилям, требуется бортовой компьютер для обработки всего, что с ним происходит в режиме реального времени.

Беспилотные автомобили требуют исключительной вычислительной мощности, поэтому вместо традиционных ЦП в них используются графические процессоры или ГП для выполнения расчетов. Однако даже самые лучшие графические процессоры начали оказываться недостаточными для нужд экстремальной обработки данных, наблюдаемой в беспилотных автомобилях, поэтому Tesla представила чип ускорителя нейронной сети, или NNA.Эти NNA обладают исключительной мощностью обработки в реальном времени, способной обрабатывать изображения в реальном времени.

С точки зрения перспектив между CPU, GPU и NNA, это количество гига-операций в секунду, которое они могут обрабатывать, или GOPS:

NNA являются явным победителем, многократно.

Будущее автономных и самоуправляемых транспортных средств

Примерно 93% всех автомобильных аварий происходят по вине человека. Хотя большая часть общества сопротивляется идее беспилотных автомобилей, простой факт в том, что они уже безопаснее, чем водители-люди.Беспилотные автомобили, когда они полностью протестированы и построены, могут революционизировать нашу туристическую инфраструктуру.

Пройдет еще некоторое время, прежде чем мы увидим, что уровень 5 автономия будет реализован в автомобилях на дороге, но на данный момент уровень 2 становится обычным явлением в современных автомобилях. Скоро нас ждут следующие уровни.

Если вы хотите увидеть некоторые из того, что мы обсуждали в этой статье, и многое другое в визуальной, анимированной, инфографической форме, взгляните на инфографику из The Simple Dollar ниже.

Источник: The Simple Dollar .

Что такое автономный автомобиль? - Как работают самоуправляемые автомобили

Что такое автономный автомобиль? - Как работают самоуправляемые автомобили | Synopsys
  • Продукты
  • Решения
  • Ресурсы
  • Сервисы
  • Сообщество
  • Тренировка
  • Инструменты и услуги
  • Решения
  • Тренировка
  • Клиенты
  • Ресурсы
  • Партнеры
  • Блог
  • О нас
  • Связи с инвесторами
  • Сообщество
  • отдел новостей
  • Ресурсы
  • Карьера
.

Беспилотные автомобили даже безопасны?

Автомобиль без водителя никогда не может быть таким безопасным, как автомобиль, в котором человек принимает решения. В конце концов, у машины никогда не может быть опыта, накопленного за годы вождения. Однако, вопреки тому, что вы думаете, люди на самом деле ужасно умеют не попадать в аварии.

Беспилотные автомобили безопаснее людей?

Даже если мы сможем установить, что беспилотные автомобили безопаснее, т. Е. Они меньше попадают в аварии, все равно остается непростой вопрос: кто виноват, когда они попадают в аварии.Необходимо решить проблему безопасности автономных автомобилей и этических норм, лежащих в основе беспилотных машин, прежде чем они станут обычным явлением в современном обществе.

Чтобы решить эти проблемы, давайте посмотрим, насколько безопасными должны быть автономные автомобили, чтобы побеждать людей. Исследование, опубликованное Национальным управлением безопасности дорожного движения Министерства транспорта США (USDOT NHTSA), показало, что 94% всех автомобильных аварий, произошедших в период с 2005 по 2007 годы, были результатом ошибки водителя.

СВЯЗАННЫЕ С: ШЕСТЬ УРОВНЕЙ АВТОНОМНОГО ВОЖДЕНИЯ И БУДУЩЕЕ АВТОНОМНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ В КИТАЕ

То есть почти все автомобильные аварии в США можно было бы устранить, если бы один или все водители, попавшие в аварию, уделяли больше внимания и реагируя соответственно. Итак, похоже, что автономные транспортные средства не обязательно должны быть идеальными; им просто нужно иметь возможность предотвратить больше несчастных случаев, чем это могут сделать люди.

Изучив некоторые данные, собранные в ходе многих проектов по созданию беспилотных автомобилей по всему миру, мы можем начать понимать, как обстоят дела с автономными автомобилями.Еще в феврале автономный автомобиль Google врезался в автобус, и это была лишь одна из дюжины аварий с момента начала проекта.

Хотя программа Google, очевидно, все еще находится в разработке, любая авария с автономным управлением вызывает беспокойство у широкой публики. По иронии судьбы, пресс-секретарь Google сказала следующее о программе беспилотных автомобилей до того, как произошли какие-либо аварии:

«Вчера мы снова остановились на светофоре в Маунтин-Вью. Это два инцидента только за последнюю неделю. где водитель сбил нас сзади, в то время как мы были полностью остановлены на светофоре! Таким образом, в итоге получается 13 второстепенных изгибов крыльев более чем за 1.8 миллионов миль автономного и ручного вождения - и все же беспилотный автомобиль ни разу не стал причиной аварии ».

Однако даже после аварий показатели самоуправляемых автомобилей намного лучше, чем у любого человека-водителя. Проблема в том, что в настоящее время не так много данных, на которых можно было бы делать выводы.

Илон Маск, генеральный директор Tesla, которая, по общему признанию, является одним из лидеров в индустрии автономных автомобилей, сказал, что в конечном итоге беспилотные автомобили станут настолько безопасными, что регулирующим органам придется решать, запрещать ли ручное вождение.Оглядываясь назад на проект Google по созданию беспилотных автомобилей, который является наиболее обширным исследованием технологий беспилотного вождения, мы можем начать анализировать некоторые необработанные данные.

Их автономные транспортные средства были задействованы в 13 отбойных станках на 1,8 миллиона миль езды по проекту, и ни один из них не был виной машины. Из этих данных мы видим, что автомобили с автономным управлением намного безопаснее, чем их аналоги, управляемые людьми. Однако, учитывая, что технологии автономного вождения все еще появляются, к сожалению, не так много достоверных данных, кроме общих предположений.

Если посмотреть на отрасль в целом, беспилотные автомобили участвуют в гораздо меньшем проценте аварий, чем их автомобили, управляемые людьми. Казалось бы, беспилотные автомобили безопаснее, чем автомобили, управляемые людьми.

Какие правила потребуются для беспилотных автомобилей?

Теперь, когда мы продемонстрировали, что беспилотные автомобили кажутся безопасными, сколько испытаний потребуется, чтобы доказать, что они безопасны? Чтобы правительство и другие регулирующие органы могли определить приемлемый стандарт автономной безопасности, должен быть какой-то метод тестирования.

Карта, показывающая, на каких штатах США разрешено использование автономных транспортных средств с водителем безопасности или без него, а также в соответствии с законодательством или постановлением исполнительной власти. Источник: TUBS / Wikimedia

NHSTA работает с методами обеспечения безопасности дорожного движения, разработанными в 1960-х годах, создатели которых даже не считали, что люди исключены из уравнения. По мнению некоторых исследователей, учитывая нынешние методы определения безопасности, потребуется много лет вождения, чтобы определить, была ли безопасна хотя бы одна версия беспилотного автомобиля.

Это вызывает дальнейшую дискуссию о необходимости для регулирующих органов пересмотреть свои методы определения безопасности, чтобы подготовиться к созданию парка машин с компьютерным управлением.

СВЯЗАННЫЙ: ЭТА ИГРА ПОЗВОЛЯЕТ ВАМ ПОПРОБОВАТЬ И РАЗРЕШИТЬ СИТУАЦИИ, КОТОРЫЕ БУДУТ БЫТЬ У АВТОНОМНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ В БУДУЩЕМ -приводные автомобили, но нужно проделать много работы, чтобы это доказать.Беспилотные автомобили сделаны безопасными, поскольку их датчики и время отклика являются электронными и механическими, что делает их по своей природе быстрее, чем люди.

Благодаря разнообразным сенсорным технологиям и творческому программированию беспилотные автомобили смогут преодолевать практически все препятствия, с которыми они могут столкнуться в мире дорожного движения. Итак, беспилотные автомобили безопасны, потому что, честно говоря, совсем немного, чтобы стать водителем лучше людей.

Все это говорит о том, что главным препятствием на самом деле не являются данные, доказывающие, что беспилотные автомобили безопаснее, чем люди-водители, у нас это уже есть.Основным препятствием является установление общественного доверия к автономным системам вождения и разработка правил, поэтому каждый раз, когда автономное транспортное средство попадает в аварию, автопроизводитель не может получить иск на миллионы.

Автопроизводители не решатся выдвинуть автономные технологии, если не будет государственного регулирования, дающего им четкий путь вперед, в основном из-за страха судебных разбирательств со стороны общественности. Общественное доверие к автономному вождению также в значительной степени необходимо, поскольку в конечном итоге люди будут покупать эти автомобили только в том случае, если они готовы доверить им свою жизнь.

Итак, беспилотные автомобили безопасны, фактически, уже намного безопаснее, чем водители-люди, по статистике. Тем не менее, у нас все еще вероятно от 5 до 10 лет , прежде чем мы увидим, что этот тип технологии регулируется таким образом, что он станет заметным на наших дорогах.

.

Беспилотные автомобили: как беспилотные автомобили завоевывают мир

Автоматизация захватывает мир. Эпоха традиционных пилотируемых автомобилей подходит к концу. Мы должны признать тот факт, что мир в 21 веке меняется гораздо быстрее, чем ...

Автоматизация захватывает мир. Эпоха традиционных пилотируемых автомобилей подходит к концу.Мы должны признать тот факт, что мир в 21 веке меняется гораздо быстрее, чем в предыдущие десятилетия. Универсальная автоматизация становится все более распространенной во многих отраслях и на заводах, и теперь автомобильная промышленность также переходит к этой новой тенденции. Несомненно, вы уже слышали об автономных автомобилях на дорогах будущего - или, другими словами, об автомобилях без водителей.

Однако отношения с роботизированными решениями непростые, и не все понимают, что это за новая технология и какие риски она несет.Прочтите наши материалы, чтобы идти в ногу с технологическим прогрессом и понять, чего ожидать в ближайшем будущем и какую пользу инновационные технологии принесут автомобильной промышленности.

Эпоха беспилотных автомобилей

Автономные машины медленно, но неуклонно становятся реальностью. Сначала мы должны понять простое определение: автомобиль, который управляет собой с помощью современного оборудования и программного обеспечения. Скоро мы будем поражены количеством различных автомобилей на дорогах, которые будут иметь автоматизированные системы вождения.В многочисленных прогнозах указываются разные даты, но нет сомнений, что 30-50% автомобилей в мире будут оснащены системами автопилота через десять-два десятилетия. Довольно скоро вы сможете расслабиться в машине и проводить время за чтением, работой, просмотром новостей или фильмов. Вы сможете удобно расположиться на заднем сиденье, выбрать маршрут и не терять время нервничать в очередной пробке.

Автономные автомобили: текущая реальность

Если вы все еще думаете, что все это сегодня невозможно и что до этого технологического развития еще далеко, знайте, что U.Департамент транспорта С. решил, что по закону бортовой компьютер с искусственным интеллектом уже может быть признан водителем. Фактически, технология беспилотных автомобилей уже превратилась в глобальную отрасль.

Почему эти системы часто называют полуавтономными? Несмотря на все функции автономного автопилота, современные автомобили по-прежнему не могут путешествовать без водителя. Например, при обгоне другого транспортного средства водитель должен контролировать скорость и управлять транспортным средством, потому что современные радиолокационные системы транспортных средств недостаточно совершенны, чтобы позволить электронике точно оценивать скорость близлежащих автомобилей.

Кроме того, на данный момент внедрение этих систем все еще запрещено во всем мире из-за их недостаточной эффективности. Дело в том, что у всех электронных систем автопилота есть серьезные проблемы.

Основная проблема - это правильный выбор действий автомобиля в случае аварии. Например - куда повернет беспилотный автомобиль, если на дорогу выбежит ребенок? Что, если электроника решит совершить маневр в направлении тротуара, чтобы предотвратить смерть ребенка - однако возможно, что в этот же момент по тротуару идут другие дети.Как и на каком основании автономная система должна принимать решение? Кроме того, может быть множество неоднозначных ситуаций. Перед внедрением этих систем эти сценарии должны быть зарегистрированы в алгоритмах автопилота беспилотного транспортного средства. Многое необходимо сделать на законодательном уровне, чтобы определить, кто будет нести ответственность в случае автомобильных аварий или травм людей. Как видите, список можно продолжать и продолжать ...

Когда родилась идея автономного автомобиля?

До сих пор многие люди, знакомые с беспилотными автомобилями, ошибочно полагали, что автономные транспортные средства были только результатом технологических достижений 21 века.Однако это не так. Например, в 1994 году компания Mercedes совместно с Мюнхенским университетом разработала автономный автомобиль «VaMP» на базе седана S-класса E500. Однако из-за программных ошибок и дефектов датчиков автомобиль мог самостоятельно проехать чуть более 150 км без аварийной ситуации.

Мощность самоходных автомобилей

Однако все не так удручающе. В настоящее время разработанные и внедренные системы могут вас уже впечатлить - ведь экспериментальные бортовые тестовые системы позволяют довольно быстро ездить.Например, новое поколение Mercedes-Benz E-class может гарантировать, что ваша поездка не будет напоминать поездку на черепахе при использовании бортовой системы автопилота. Автономная система может работать на скорости до 120 км / ч и даже управлять автомобилем в полуавтоматическом режиме без вашего участия в гонке!

Кроме того, новая система разработана таким образом, чтобы оставлять значительный промежуток между автомобилями и плавно снижать скорость, чтобы избежать аварии. Однако, если кто-то быстро отреагирует перед вами, автоматическая система может действовать с опозданием или слишком сильно замедляться.Вот почему водитель все равно должен контролировать дорогу, даже когда включен режим автопилота.

Какова роль водителя в автономном автомобиле? Можно задаться вопросом, но с самого начала развития автомобилестроения на законодательном уровне предполагалось, что водитель должен находиться на переднем сиденье и держать руки на руле. Однако с появлением автономных автомобилей вскоре все изменится - теперь водитель может стать просто пассажиром на заднем сиденье.Если водитель предпочитает классический стиль и предпочитает сесть на переднее сиденье, он может просто не пользоваться рулем и читать во время вождения и не обращать внимания на дорогу.

Как работают беспилотные автомобили

Автономные автомобили оснащены различными датчиками и скоростными камерами - в частности, в них используются ультразвуковые системы, инфракрасные или лазерные датчики.

При использовании этих систем автомобиль просто сканирует окружающую среду каждые несколько миллисекунд, используя всю эту технологию.Эти специальные сканирующие системы могут определять окружающую среду и другие транспортные средства вокруг них не только на шоссе, но и в большом мегаполисе.

К сожалению, в настоящее время невозможно обеспечить полную безопасность, поскольку автономные транспортные средства не могут превзойти транспортные средства, в которых все еще требуется участие водителя. Тем не менее, технология постепенно развивается и адаптируется, и большинство прогнозов показывают, что это нововведение станет идеальным инструментом в ближайшие несколько лет.

Также как насчет вождения ночью? Здесь все еще сложнее. К сожалению, современные технологии не позволяют автономному автомобилю путешествовать по дороге в любое удобное для вас время. Даже наличие качественных видеокамер не может быть полностью эффективным из-за низкого качества видео после захода солнца. Что уж говорить, если даже при дневном свете камера не может определить цвет светофора со 100-процентной точностью?

Таким образом, в существующей отрасли существует значительная проблема создания полностью автономного автомобиля, поскольку современные оптические системы не могут справиться с яркостью некоторых объектов - почти такая же проблема существует в человеческом глазу.Например, в сумерках камера может неправильно определять цвет светофора. А при очень ярком свете система может вообще не полностью видеть светофор.

А как насчет суровых погодных условий? Это разочаровывает, потому что в настоящее время нет технологий, позволяющих использовать автономный автомобиль, когда идет снег. На сегодняшний день датчики, разработанные для автономных транспортных средств, распознают снег как препятствие. Как результат - когда идет снег, машина просто не едет!

Отдельный вопрос - действительно ли снизится количество аварий, если на дороге будет больше автономных машин? Можно отметить, что ситуаций точно будет меньше.Автономная система способна производить экстренное торможение при необходимости более эффективно, чем человек. С другой стороны, автономные системы на данный момент могут эффективно работать только в том случае, если расстояние до другого автомобиля незначительно. В результате это может повлиять на образование пробок из-за резкого снижения скорости движения по трассе.


Читайте также: Беспилотный Uber убил водителя велосипеда


Дело в том, что система автоматического торможения срабатывает только тогда, когда движущийся впереди автомобиль находится в зоне действия датчиков, которые еще далеки от совершенства в своих способностях сканирования.Вот почему автономные автомобили до сих пор не могут снижать скорость так плавно, как обычные водители.

Другое дело - по поводу загруженности дорог. Для решения довольно распространенной проблемы, такой как пробка, автономный автомобиль незаменим, потому что он быстрее реагирует на потоки транспорта, что, следовательно, способствует более быстрому движению автомобиля и решению проблемы дорожного движения.

Таким образом, необходимо принять во внимание множество недостатков систем, прежде чем системы автопилота начнут массовое производство и станут широко доступными.

Еще один важный вопрос - безопасны ли такие автомобили? Такие автомобили тестировались много раз, но до сих пор результаты этих первоначальных испытаний не соответствуют стандартам гарантированной безопасности. Поэтому говорить о их полной безопасности пока рано.

Типы автомобилей нового поколения и лидеры технологий

Так когда же это произойдет? На данный момент ни одна страна в мире официально не разрешила использование полностью автономных автомобилей на дорогах общего пользования.

Единственное исключение - U.Южные штаты Калифорнии и Невада, где власти разрешили использование экспериментальных автономных автомобилей Google на некоторых дорогах.


Читайте также: На дорогах Калифорнии появятся полностью беспилотные автомобили


Audi в настоящее время разрабатывает автономный автомобиль A9, который дебютирует после 2018 года - этот автомобиль оснащен уникальными автономными технологиями, которые приближают автомобильную промышленность к фантастическому будущему. Эта экспериментальная автономная модель имеет оборудование с высокой степенью независимого управления автоматикой, без участия водителя.

Кроме того, власти Германии также в настоящее время готовят закон, который официально разрешит использование автономных автомобилей на дорогах страны начиная с 2020 года.

Mercedes также вложил миллионы долларов в разработку инновационного автомобиля будущего, который будет иметь полностью автономный автопилот. Модель основана на футуристическом концептуальном автомобиле, который был представлен в нескольких автосалонах в 2015 году. Концепт получил название Mercedes-Benz F015, и это практически настоящий автомобиль самообслуживания.

Volkswagen также полностью разработал свой VW Golf VII, который оснащен полноценной автономной системой управления. Выход модели на рынок планируется в следующем году - в конце 2019 года.

Итак, технология полноценного автопилота для автопрома уже полностью разработана. Например, VW Golf VII с автопилотом может автоматически управлять автомобилем со скоростью до 130 км / ч.

Однако немецкие автомобильные компании готовятся не только к великой эре автономных автомобилей.Большинство автомобилей, находящихся в разработке, также оснащены электродвигателями с питанием от батарей. Например, Audi работает над автономным автомобилем под рабочим названием A9.

модели Tesla также могут стать победителями в этой гонке. У известной компании по производству электромобилей уже есть одни из самых сложных планов по разработке полуавтономных автомобилей на рынке. В последних планах компании указано, что она может запустить собственную службу аренды пассажиров и даже позволить отдельным лицам сдавать их в аренду.Что ж, это должны быть приняты во внимание другими игроками отрасли!

В ближайшем будущем такие компании, как Apple и Google, которые добились успеха на рынке телефонов и электронных технологий, могут войти в новый бизнес в качестве автопроизводителей. Многие из вас, вероятно, уже слышали об автономном автомобиле Google. Многочисленные Uber-подобные сервисы будут удобнее и не будут подвержены влиянию человеческого фактора.

Когда это произойдет? Какая дата выпуска этих машин?

С 2020 года на автомобильном рынке начнется серийное производство автономных автомобилей различных марок.Завоевание всего мира в ближайшем будущем - это еще больше маркетингового шума, но большинство аналитиков полагают, что к 2030-м годам 20-30% новых автомобилей, продаваемых по всему миру, будут полностью автономными, а к 2050 году технологии станут повсеместными.

Сколько будут стоить эти машины?

Должно быть, у читателя закралась мысль - могу ли я уже купить беспилотный автомобиль? В любом случае цена будет определять влияние автономных транспортных средств на мировой рынок.

К сожалению, вы все еще не можете купить полностью автономный автомобиль по многим причинам, указанным выше. К тому же, скорее всего, вы все равно не сможете себе это позволить, поскольку добавление экспериментальной технологии автопилота к любому автомобилю может резко увеличить начальную цену с 50 000 до 100 000 долларов.

Google планирует использовать комплекс LIDAR (радар, но с лазерами), камеры, цензоры и GPS, что позволит вам точно управлять компьютером. Первые компоненты LIDAR, использованные Google, несколько лет назад стоили около 75 000 долларов за автомобиль.

Говоря об оценках стоимости одной мили для будущих автономных транспортных средств, мы предоставим вам наиболее достоверные оценки:

1,00 $ за милю

Ford утверждает, что он может снизить стоимость высокоавтоматизированных автомобилей примерно до 1 доллара за милю, что делает их весьма конкурентоспособными по сравнению с такси, стоимость которых составляет около 6 долларов за милю.

50 центов за милю (2030)

По оценкам Morgan Stanley, к 2030 году автономные транспортные средства будут стоить около 50 центов за милю по сравнению с 74 центами за милю для стандартных частных автомобилей.

29 центов за милю (2040)

По оценкам

Barclay, к 2040 году стоимость автономных транспортных средств составит 0,29 доллара за милю по сравнению с 66 центами за милю для обычных частных автомобилей сегодня.

Более того, Кэти Хуберти из Morgan Stanley считает, что общая рыночная стоимость достигнет 2,6 триллиона долларов всего за 14 лет. Она также считает, что это рынок, к которому Apple стремится, слушая о своем проекте Titan. По ее расчетам, к 2030 году компания может получить 16% этого рынка - около 400 млрд долларов.

Как учит история, технический прогресс остановить невозможно. Человечеству необходимо понимать, что текущие и будущие события, несомненно, сделают жизнь более удобной, но люди по-прежнему обязательны во многих профессиях и областях. В конце концов, человеческий интеллект по-прежнему остается лучшим вариантом для многих задач.


Читайте также: Новая транспортная революция


.

Как работает автономное вождение? Введение в SLAM | by Madeline Schiappa

SLAM - это процесс, при котором робот / транспортное средство строит глобальную карту своего текущего окружения и использует эту карту для навигации или определения своего местоположения в любой момент времени [1–3].

Использование SLAM обычно встречается в автономной навигации, особенно для помощи в навигации в областях, где не работают системы глобального позиционирования (GPS), или в ранее невидимых областях. В этой статье мы будем называть робота или транспортное средство «сущностью».Сущность, которая использует этот процесс, будет иметь систему обратной связи, в которой датчики получают измерения внешнего мира вокруг них в реальном времени, и процесс анализирует эти измерения, чтобы отображать местную среду и принимать решения на основе этого анализа.

SLAM - это тип временной модели, цель которой - вывести последовательность состояний из зашумленного набора измерений [4]. Ожидается, что вычисления отобразят среду, м , и путь объекта, представленный в виде состояний w с учетом предыдущих состояний и измерений.Состояния могут быть самыми разными, например, Розалес и Скларофф (1999) использовали состояния как трехмерное положение ограничивающей рамки вокруг пешеходов для отслеживания их перемещений. Davison et al. (2017) использовали положение камеры монокулярной камеры, 4-мерную ориентацию камеры, скорость и угловую скорость, а также набор трехмерных точек в качестве состояний для навигации.

SLAM включает в себя два этапа, и хотя исследователи различаются в терминологии, которую они здесь используют, я буду называть их этапом прогнозирования и этапом измерения.Чтобы точно представить систему навигации, необходим процесс обучения между состояниями, а также между состояниями и измерениями. Наиболее распространенный метод обучения SLAM называется Фильтр Калмана .

Фильтр Калмана

Фильтр Калмана - это тип байесовского фильтра, используемый для оценки состояния. Это рекурсивный алгоритм, который делает прогноз, а затем корректирует прогноз с течением времени в зависимости от неопределенности в системе. Неопределенность представлена ​​в виде веса для оценки текущего состояния и предыдущих измерений, которая называется коэффициентом усиления Калмана .Алгоритм принимает в качестве входных данных историю состояния объекта, входные данные наблюдений и управления, а также входные данные текущего наблюдения и управления. Фильтр использует два шага: прогноз и измерение. Процесс прогнозирования использует модель движения , которая оценивает текущее положение с учетом предыдущих положений и текущего управляющего входа. Измерение В процессе коррекции используется модель наблюдения , которая делает окончательную оценку текущего состояния на основе предполагаемого состояния, текущих и исторических наблюдений и неопределенности.

Рис. 1. От Сирилла Стахниса, UNI Freiburg. Новое состояние wₜ₊₁ и m оценивается с использованием исторических состояний, управляющих входных данных и наблюдений, а также текущих управляющих входных данных и наблюдений.

Первый шаг включает в себя временную модель, которая генерирует прогноз на основе предыдущих состояний и некоторого шума.

Уравнение 1. Шаг / модель прогнозирования. μ - средний вектор, представляющий изменение состояний. ψ - это матрица количества состояний по количеству состояний, которая связывает среднее значение состояния в текущий момент времени с предыдущим.ε - шум перехода и может определить, насколько тесно текущее состояние связано с предыдущим. [4]

Второй шаг включает измерение для «корректировки» прогноза. Датчики - это распространенный способ сбора измерений для автономной навигации. Есть две категории сенсоров: экстроцептивные и проприоцептивные [1]. Extroceptive Датчики собирают измерения из окружающей среды и включают гидролокатор, дальномеры, камеры и GPS. В терминологии SLAM это будут значения наблюдений. Proprioceptive Датчики собирают измерения внутри системы, такие как скорость, положение, изменение и ускорение, с помощью устройств, включая энкодеры, акселерометры и гироскопы. В терминологии SLAM это будет контроль устройства, измерения, которые могут быть введены в объект. У всех этих датчиков есть свои плюсы и минусы, но в сочетании друг с другом они могут создавать очень эффективные системы обратной связи.

Уравнение 2. μₘ - это средний вектор для измерений. Φ - это матрица числа измерений по числу состояний, которая связывает среднее значение измерений с текущим состоянием.εₘ - шум измерения, который нормально распределен с ковариацией Σₘ. [4]

Коэффициент усиления Калмана - это то, как мы взвешиваем доверие, которое мы имеем в наших измерениях, и используется, когда возможные состояния мира намного превышают наблюдаемые измерения. Например, если наша камера не в фокусе, мы не будем так сильно доверять контенту, который она предоставляет. Небольшое усиление Калмана означает, что измерения мало влияют на прогноз и ненадежны, в то время как большое усиление Калмана означает обратное.

Уравнение 3. Вычисление коэффициента Калмана, где Σ - прогнозируемая ковариация. [4]

Процесс обновления выглядит следующим образом:

Уравнение 4. Процесс обучения фильтра Калмана с использованием коэффициента усиления Калмана [4]. Изображение из Саймона Дж. Д. Принса (2012).

Хотя этот метод очень полезен, с ним возникают некоторые проблемы. Фильтр Калмана предполагает одномодальное распределение, которое может быть представлено линейными функциями. Два метода, которые обращаются к линейности, - это расширенный фильтр Калмана (EFK) и фильтр Калмана без запаха (UFK).EFK использует разложение Тейлора для аппроксимации линейных соотношений, в то время как UFK аппроксимирует нормальность с помощью набора точечных масс, которые детерминированно выбираются так, чтобы иметь такое же среднее значение и ковариацию исходного распределения [4]. После выбора точек алгоритм пропускает точки через нелинейную функцию для создания нового набора выборок, а затем устанавливает для прогнозируемого распределения нормальное распределение со средним значением и ковариацией, эквивалентными преобразованным точкам.

Предположение об одномодальном распределении, наложенное фильтром Калмана, означает, что несколько гипотез состояний не могут быть представлены.Использование сажевого фильтра - распространенный метод решения этих проблем.

Изображение из Саймона Дж. Д. Принса (2012).

Фильтр частиц

Фильтры частиц позволяют представить несколько гипотез через частицы в космосе, в которых более высокие измерения требуют большего количества частиц. Каждой частице присваивается вес, который отражает нашу уверенность в гипотезе состояния, которую она представляет. Шаг прогнозирования начинается с выборки из исходных взвешенных частиц и из этого распределения выборки прогнозируемых состояний.На этапе коррекции измерения веса регулируются в зависимости от того, насколько хорошо частицы согласуются с наблюдаемыми данными, задача ассоциации данных. Последний шаг - нормализовать итоговые веса, чтобы их сумма была равна единице, чтобы получилось распределение вероятностей от 0 до 1.

Изображение от Саймона Дж. Д. Принса (2012). Здесь показаны шаги сажевого фильтра.

Поскольку количество частиц может увеличиваться, улучшения в этом алгоритме сосредоточены на том, как снизить сложность выборки. Выборка по важности и Рао-Блэквеллизация - это два широко используемых метода [4].

Приведенные ниже изображения взяты из Fuentes-Pacheco, J., Ruiz-Ascencio, J., & Rendón-Mancha, JM (2012), «Визуальная одновременная локализация и картографирование: обзор» и представляют некоторые из текущих подходов в SLAM до 2010 года. Они разделяют исследования на несколько областей. Основное решение - используемый алгоритм обучения, некоторые из которых мы обсуждали выше. Тип карты - это метрическая карта, отражающая геометрические свойства окружающей среды, и / или топологическая карта, описывающая связь между различными местами.

Наиболее часто используемые функции в онлайн-отслеживании - это основных объекта и ориентиров . Ориентир - это регион в окружающей среде, который описывается его трехмерным положением и внешним видом (Frintrop and Jensfelt, 2008). Важная особенность - это область изображения, описываемая его двухмерным положением и внешним видом. Методы глубокого обучения часто используются для описания и обнаружения этих характерных особенностей на каждом временном шаге для добавления дополнительной информации в систему [4–5].Обнаружение - это процесс распознавания значимых элементов в окружающей среде, а описание - это процесс преобразования объекта в вектор признаков.

Таблица 1 из J. Fuentes-Pacheco et al. (2012). Исследования, связанные с извлечением признаков.

Существует два сценария, в которых применяется SLAM: один - замыкание петли, а другой - «похищенный робот». Обнаружение замыкания цикла - это распознавание места, которое уже посещалось в циклической экскурсии произвольной длины, в то время как «похищенный робот» составляет карту окружающей среды без предварительной информации [1].

Таблица 1 является продолжением J. Fuentes-Pacheco et al. (2012) для методов, специфичных для окружающей среды.

SLAM - это структура для временного моделирования состояний, которая обычно используется в автономной навигации. Он в значительной степени основан на принципах вероятности, делая выводы на основе апостериорных и априорных распределений вероятностей состояний и измерений, а также взаимосвязи между ними. Основная проблема в этом подходе - вычислительная сложность. Чем больше размерностей в состояниях и чем больше измерений, тем сложнее становятся вычисления, что создает компромисс между точностью и сложностью. Полный список источников, использованных для создания этого контента, ниже , надеюсь, вам понравилось!

[1] Фуэнтес-Пачеко, Дж., Руис-Асенсио, Дж., И Рендон-Манча, Дж. М. (2012). Визуальная одновременная локализация и картографирование: обзор. Обзор искусственного интеллекта, 43 (1), 55–81. https://doi.org/10.1007/s10462-012-9365-8

[2] Даррант-Уайт, Х. и Бейли, Т. (2006). Одновременная локализация и отображение: Часть I. IEEE Robotics and Automation Magazine, 13 (2), 99–108. https: // doi.org / 10.1109 / MRA.2006.1638022

[3] Т. Бейли и Х. Даррант-Уайт (2006). «Одновременная локализация и отображение (SLAM): часть II» в IEEE Robotics & Automation Magazine , vol. 13, нет. 3. С. 108–117. DOI: 10.1109 / MRA.2006.1678144

[4] Саймон Дж. Д. Принс (2012). Компьютерное зрение: модели, обучение и выводы. Издательство Кембриджского университета.

[5] Мурали В., Чиу Х. и Ян К. В. (2018). Использование семантических визуальных ориентиров для точной навигации на автомобиле.

[6] Сеймур, З., Сикка, К., Чиу, Х.-П., Самарасекера, С., и Кумар, Р. (2019). Семантически осведомленные внимательные нейронные вложения для долгосрочной 2D визуальной локализации. (1).

[7] Фуэнтес-Пачеко, Дж., Руис-Асенсио, Дж., И Рендон-Манча, Дж. М. (2012). Визуальная одновременная локализация и картографирование: обзор. Обзор искусственного интеллекта , 43 (1), 55–81. https://doi.org/10.1007/s10462-012-9365-8

.

Смотрите также